（1）INS/GPS组合导航

INS/GPS组合导航系统主要是针对两种导航技术进行整合，将其应用于无人机导航的定位，主要优势集中在以下几个方面：惯性导航系统高度通道稳定性、惯性导航系统空中对准、惯性传感器校准，使得惯性导航系统对应的精度、性能得以大幅提升。从GPS系统的层面来看，利用惯性导航系统能够加强跟踪卫星的能力，以此来促进接收机抗干扰性能、动态特性的有效提升。与此同时，INS/GPS组合导航系统能够针对GPS完整性进行检测，以此来保障系统整体的稳定性。除此之外，INS/GPS组合导航系统还能够达成一体化的目标，通过将GPS接收机置入惯导部件当中，可以针对系统成本、体积以及质量进行有效的优化，使得GPS能够与惯导进行高度同步。从现阶段无人机使用的组合导航技术来看，INS/GPS组合导航系统已经成为使用范围最广、稳定性最为理想的技术之一。

（2）惯导/多普勒组合导航

通过惯导与多普勒导航技术的组合利用，能够有效解决多普勒技术本身在地形因素方面的局限性，同时又能够完善惯导存在的累积误差缺陷，使得两者能够在隐蔽性方面进行有效的互补。

（3）惯导/地磁组合导航

通过惯导与地磁导航技术的组合利用，可以综合利用地磁所具有的稳定性，解决惯导误差持续累积的缺陷，而惯导技术所具有的短期高精度优势，则能够解决地磁系统容易受到干扰的缺陷，主要优势集中在可用范围广、成本低、隐蔽性良、自主性强等方面。

（4）惯导/地形匹配组合导航

通过惯导与地形匹配导航技术的组合利用，能够将地形匹配精度优势充分发挥出来，解决惯性导航长期工作引发的累积误差问题。通过地形匹配技术高精度、自主性优势，能够进一步突破技术方面的限制，提升无人机导航技术的精确性、稳定性。

（5）GPS/航迹推算组合导航

在面临GPS失效的背景下，综合利用大气数据当中获取磁航向、空速来计算区域风速风向与真北航向，最终得出航迹角、地速。通过GPS与航迹推算导航技术的组合利用，能够提供双向保障，即在GPS不理想的情况下，通过航迹推算来获取对应的速度、位置；GPS状态良好的情况下，则综合利用GPS所具有的高精度优势，针对航迹推算实时有效的修正，以此来提升无人机飞行的稳定性、精确性，在有效控制技术成本的同时，尽可能减少测控站、雷达的利用（柳向阳，唐大全，邓伟栋，汤芳芳，无人机自主着陆过程中的视觉导航技术分析：兵工自动化，2018(04)）。

3 无人机导航系统的发展趋势

（1）新型惯导技术突破，提升组合导航技术精确性

科学技术与信息技术的持续发展，新型惯导技术也实现了全面的突破，当前已经研发出微固态惯性仪表、激光惯导以及光纤惯导等新兴惯导技术。与此同时，随着相关技术研发的持续推进，硅加速度计、硅微陀螺也获得了关键性的突破，其本身所具有的质量、体积、功耗以及成本方面的优势，能够更好的应用于无人机导航系统。

（2）组合因子增加，提升无人机导航稳定性

技术的发展，要求的提升，无人机导航技术必然会需要更高的可靠性、稳定性。而组合导航因子则能够具备更为充足的冗余，在某一个或者几个因子失效的情况下，无人机导航也不会受到影响。

（3）融合新技术研发，提升无人机组合导航性能

作为组合导航当中各个系统的重要接口，科尔曼滤波器是整个无人机组合导航技术当中的重要器件。随着科尔曼滤波器研发的深入，各种新兴的数据融合技术得以不断发展，比如通过自适应滤波技术，其不仅能够实现滤波的作用，同时能够通过观察数据，实现状态增益矩阵、模型参数修正以及噪声统计特性优化，从而有效保障滤波精度的稳定提升。除此之外，包括各种小波变换、神经网络人工智能等新兴技术和的应用，必然能够全面提升无人机组合导航的性能。

4 总结

综上所述，无人机空中导航定位系统作为无人机技术领域发展的关键技术，其在无人机系统设计当中占据着至关重要的地位。随着科学技术与信息化技术的持续发展，单一导航技术显然已经无法满足无人机导航需求，组合导航技术必然会成为无人机导航定位技术的主要方向。这就需要我们深入研究无人机导航定位技术，全面分析各个导航技术的优劣势，在加大研发力度的同时，针对相关导航技术进行有效的组合，进一步提升无人机导航定位的稳定性、准确性。

文章来源：《现代电子技术》 网址: http://www.xddzjs.cn/qikandaodu/2020/0731/425.html