ｌ＝＝程技术　（睇技协信互术息作浅谈玻璃注胶机控制系统总０甍１０）１●丁宁随着现代电子技术的飞速发展，工业自动控制技　器人的一个手臂，受机器人控制柜内控制器控制．　伺服控制就是将三相交流５Ｈ保转换０Ｚ的电源，成电压　术及信息处理技术的水平也达到了前所未有的高度。证了转台的转动精度。　和频率发生变化的交流电。　企业自动化程度的高低及信息处理技术的发展水平在程序中编写了大量的故障报警，方便了设备的３）放（机器人控制柜。机器人控制柜中，置的是控采　排故和修理。在一定程度上体现了这家企业的发展水平，因此，　ＣＵ单元包括制机器人运行的核心元件。伺服单元、Ｐ用工业控制的最新技术，已成为工业控制的必然趋３）机（机器人部分。器人部分是该台设备的核心部　后板、伺服控制基板、控制基板、机器人Ｉ控制电源、，ＦＬ　势。自动化控制技术由继电器控制发展到ＰＣ控制，分，术含量也是最高的。技机是引进日本的机器人。器　基板、　驱动器等均在控制柜当中。使实现了自动化控制的一个质的飞跃，自动化控制技　人包括６个关节和一个外部工装轴实现类似于人类４机器人原点。机器人原点的分类：（）　术得到普遍应用并在实践中取得巨大成功。大功率晶　手臂一样机构，而实现各种灵活的动作，从进行各种绝机绝对原点：对原点是出厂前设定好的，器人大规模集成电路和微机技　玻璃轨迹的动作。体管电子技术的迅速发展，　　本体六个轴箭头对箭头的位置即为绝对原点的位置。术的突飞猛进，伺服机构正逐步走进工业企业自动化机机器人分机器人本体和机器人控制柜构成，器转特别注意：台的绝对原点位置不是定位销定位机控制设备中。器人的高科技产品在汽车生产线上也　人本体分六个轴，别由６交流伺服电机、分个　减速器、的位置。对原点位置确定后可在示教器中看到它的绝得到了广泛的应用。本文介绍了哈飞汽车总装生产线　编码器等元件控制。　　脉冲数值。它上使用的玻璃涂胶设备，是引进日本兴信公司的涂Ｐ机器人控制柜内由伺服单元和ＣＵ单元等构绝对原点在什么条件下会丢失：绝对原点在改变胶设备和首钢莫托曼公司的机器人控制的综合大型　成，服单元由整流器和放大器组成。ＣＵ单元包括　机器人与控制柜的组合时；电机和编码器时；伺Ｐ更换存储设备，Ｌ机直包含了ＰＣ技术、器人控制技术、流调速　后板、控伺服控制基板、制基板、制电源、器人Ｉ　内存被删除时（换基板，池￣ｇ）种情况下丢失。控机，Ｆ更电－　系统等等先进的技术，完成对车体玻璃进行机器人自基板、　驱动器等构成。实现机器人的动作控制。　绝对原点丢失后，绝对原点的校准：机器人的动保证保本动涂胶的工作，胶型均匀，证了车窗的密封。二、玻璃涂胶机各部分的控制原理分析当出现绝对作轨迹再也不会按照原设计的程序运行，１４车生文对总装车间（０间）产线上的玻璃涂胶机的．台的ＰＣ控制系统。１回转Ｌ　一会原点丢失时，定注意不能轻易操作机器人，造成　原理结构和常见故障及处理方法进行详细的阐述。１￣１转Ｉ回转台　设备和人员的损伤和损坏。（）１台的结构。回转台由ＰＣ控制柜、需要在进行绝对原点标定一、玻璃涂胶机的组成翻臂电机组成。电机、　后，方可进行正常的工作。绝对原点的校准是将机器．玻　１璃涂胶机的组成。回转台ｐ控制柜：可编程序控制器；Ｒ，Ｃ人位置与编码器位置的进行对照的操作。ｌｃＸＣＭＲ　涂玻璃涂胶机由三大部分组成：胶机器人；回转　采用欧姆龙编程软件；Ｘ０３Ｎ１０采用１本三菱编程软件在示教器重点指出每一次校对绝对原点位置后，胶台；泵及加热部分ＸＣＭＣ为机器人一个外部轴（回转台电机：Ｒ，Ｒ工　中所看到的脉冲数是不同的。　．玻　２璃涂胶机的工作原理。装轴），由机器人控制柜控制。　电机为交流伺服电动机。第二原点是为了标定绝对原点而设立第二原点：１）（胶泵和加热部分。首先成桶的玻璃胶放置在气（）用绝对值编码器注使它是一个检查点。的，　在这动注塞泵下部专门的位置，里有加热压盘对胶桶Ｘ１０转Ｎ０台电机为普通交流电动机，由变频器控当工件发生碰撞或者突然停电出现编举例说明：进行局部加热，通过注塞泵将预热的玻璃胶打入到带　制，采用增量型编码器，当转台转动时，产生脉冲给ｐ　码器的位置与机器人的位置相差大于５个脉冲时，１ｃＯ　　有加热丝的胶管当中，生产线的供胶系统均为两套，的一个高速计数器，　然后使用程序控制变频器的高速，机器人报警，求确认位置。此时绝对原点并没有丢要轮为了满足生产的工作节拍，换使用。切换控制有切　低速，启动和停止。具体控制看程序。当转台出现定位　失，用第二原点确认位置。则使　Ｌ换控制柜内的ＰＣ控制，采用的是美国ＡＬ５Ｂ的ＰＣ　销与转台位置发生偏移时，　可调整计数器设置值。作业原点是与机器人作业相关的基准作业原点：同时还具有星期定时功能。同时还可编程序控制器，．２器人控制原理。机　它启点，是机器人不与周边设备发生干涉，动生产线使有两套负责加热系统的控制柜，用智能温控仪表通可（机器人控制部分的组成。器人主要由三大部　等的前提条件，使机器人确定在设定的范围内。机１）机保证玻璃　分组成：器人外部轴、器人控制柜、过固态继电器给胶管中的加热丝进行供电，机机　机器人本体。器人在作业原点附近时，业原点位置信号始终Ｏ．作Ｎ温胶处在一个恒定的设置温度。度可以根据冬夏的具　这里的外部轴是指回转台部分，过这些部分机器人通机器人外部轴的作业原点位置是回转台定位销　体环境设定。（）完成精确的涂胶工作。２机器人本体。　一机器人本体由定位位置（号台在翻玻璃位置也就是回转台作业原２）ｆ回转台部分。回转台的功能就是完成将各种车　六个轴组成，别由６个伺服电机控制，分六个自由度　点位置）。同　实现空间内任意动作。酷似人类的手臂。型的前后风挡玻璃送到机器人的工作手臂的下面，　５）　（机器人的维护。从时告之机器人现在工作台上是何种风挡玻璃，而机机器人六个轴和外部轴全部有交流伺服电动机务必进行的日常维护执行　器人调用该玻璃的程序，该玻璃的涂胶轨迹。　驱动。维护设备维护项目　维护时伺备注Ｌ一可回转台的动作控制受转台控制柜内的ＰＣ　控制桂本体　检查挡舱门是否关每天交流伺服电动机。点：位精度驱动部分包括：特定好ＭＲＮ的技术。高，动和制动性能好．惯量小。转子细长。三编程序控制器控制，采用的是日本ＯＯ　起转动控制　体　检查密封构件部分有每月接磁性开关、通过转台上的各种限位开关、近开关、汽　棵电机电源线，两棵抱闸线（４—Ｎ１０．２ＶＸ０缝隙和损坏柜内风扇确认风扇转动适当寸打开电灞ｌ　电磁阀、缸、翻转、吸盘等元器件实现玻璃的定位、吸　９ＶＸＣ；对值编码器。在１００—Ｒ）绝Ｘ１０中使０４车间Ｎ０急停键动作正常适当　接通伺服时ＰＣ在接受机器　用，于光电编码器，制线共七棵；速器和齿轮；紧等动作．该转台上有四个工作台，Ｌ属控减　安全开关动作正常适当　示教模式时执行不同的程序从而控制转台的转动　伺服控制系统。服系统在日本工业标准中被定义为人控制命令时，伺电池ｒｉ．ｘ￣ｅａ无报警显适当　　方向和角度。“方位，势等为控制量，成跟踪目以物体的位置．姿组　￣ｇＦｇ显示，．ａ实转台翻臂采用日本安川的变频器控制电机，现　标的任意变化的控制系统”。构成伺服系统的元件叫当应电池的维护：电池报警显示电池没电时，迅　取玻璃的倾翻和倾翻回位的动作。驱伺服元件。伺服机构由驱动放大器、动马达和检测　速更换电池。关闭主电源后，不要将其放置２小请个有转台处设置光电开关，效的防止有操作人员进　器构成。伺服机构由外部设定参数给伺服放大器，伺　时以上。（示教编程器的画面上有更换电池的信息显造成　入时转台动作，人员和设备的损伤和损坏。马达本身带动编码器，码　示。更换电池按照说明书的步骤严格执行。服放大器控制伺服马达，编　属于机　器给伺服控制基板反馈信号，从而构成了闭环反馈。转台的转动控制是机器人的外部工装轴，　作者单位：（１车哈汽股份公司１１间）

文章来源：《现代电子技术》 网址: http://www.xddzjs.cn/qikandaodu/2020/1120/597.html