文章摘要:室内弱气流环境通常指没有通风或通风不良的室内环境。现有针对室内弱气流环境的机器人源定位的实验研究均为单机器人二维溯源。单机器人二维溯源不仅成功率和效率较低，而且可能无法应对现实应用中源高度未知的场景。针对上述局限，开发了由3台机器人组成的多机器人三维溯源系统，每台机器人的传感器均可在0.5～1.5 m高度内受控移动，并基于粒子群算法提出了1种三维溯源方法(SPSO方法)。在某实训中心共开展了60组源定位实验，机器人的活动范围是7.65 m×4.1 m，二维溯源时传感器的高度为1.05 m。当源高度为1.05 m和0.75 m时，三维溯源的成功率分别为60%(9组/15组)和53.3%(8组/15组)，平均定位步数分别为30步和32.8步；二维溯源的成功率分别为80%(12组/15组)和26.7%(4组/15组)，平均定位步数分别为16步和42步。结果表明：在室内弱气流环境下，SPSO方法对不同源高度下的三维溯源具有良好的适应性，能够应用于源高度未知的场景，但其成功率有待提高；SPSO方法用于二维溯源能适用于源高度已知的场景，但并不适用于源高度未知的场景。

文章关键词:室内弱气流环境,污染源定位,机器人嗅觉,三维溯源方法,粒子群算法,

项目基金:国家自然科学基金面上项目(51478468),国家重点基础研究发展计划(2015CB058003),中国藻业协会微藻分会第六届学术年会-大会报告 III 及闭幕式-有毒金属感知修复的智能微藻体系.....作者:胡长锋
中国藻业协会微藻分会第六届学术年会-大会报告 III 及闭幕式-利用极端环境来源微藻高效处理高氨氮工业废水联产蛋白质.....作者:朱宝君
中国藻业协会微藻分会第六届学术年会-大会报告 III 及闭幕式-藻类对微污染物耐受和响应的差异及其对养殖水体藻相调节的意义初探.....作者:白芳
中国藻业协会微藻分会第六届学术年会-大会报告 III 及闭幕式-以微藻为模型评估离子液体的毒性效应研究.....作者:邓祥元
绿水青山就是金山银山的理论探索与实践路径.....作者:赵建军
人类命运共同体与低碳经济发展.....作者:周宏春

文章来源：《现代电子技术》 网址: http://www.xddzjs.cn/qikandaodu/2021/0825/896.html