文章摘要:焊缝自主跟踪是机器人焊接智能化的关键，其精度是评价焊接质量的重要指标。焊接对象或条件的改变对精度的影响最为直接，尤其当焊件表面存在缺陷时会产生较大的跟踪误差。作者提出焊缝跟踪的四步法，利用激光传感器扫描坡口获取轮廓数据，通过组合滤波算法处理数据以平滑噪声，采用2阶导数法初步定位特征点，再进行线性拟合精确定位特征点，借助传感器位姿标定将坡口数据转化成机器人的运行轨迹，实现焊缝的跟踪。通过试验验证直线与曲线焊缝的跟踪效果，结果表明：初步定位时，跟踪误差约为0.608、0.736 mm，经精确定位后，误差降为0.417、0.459 mm，提升幅度分别超过31.4%、37.6%，且焊枪的抖动现象得到减弱，达到自动焊接误差≤0.5mm的精度要求，表明了所提出跟踪方法的有效性。

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